Torpo kirke ble oppført i 1880 som erstatning for den gamle stavkirken, som etter hvert hadde blitt for liten og upraktisk som menighetskirke. Bygget er en klassisk langkirke i tømmer med vesttårn og utvendig panel, og interiøret har gjennom årene gjennomgått flere forbedringer. På 1920-tallet fikk kirken sine karakteristiske glassmalerier med motiver fra evangelistene, og på 1970-tallet ble sakristiet og deler av interiøret restaurert.
Kirken har rundt 200 sitteplasser og er fortsatt et aktivt og levende samlingspunkt i Torpo. Her holdes det jevnlig gudstjenester gjennom året, og bygget brukes også til dåp, bryllup, konfirmasjoner, gravferder og ulike konserter og kulturarrangementer.
Siden Torpo kirke ligger rett ved Torpo stavkirke, velger mange besøkende å se begge byggene på samme tur. De to kirkene viser bredden i lokal historie, fra middelalderens utsmykkede treskjæring til moderne menighetsliv.